Optimiséiere vun der Leeschtung mat MPU-6050: Setup, Kalibratioun, an Uwendungen
2024-04-25 9259

Mpu-6050 Sinn d'Welt vun der Welt fir d'Welt déi éischt integréiert 6 - Achsgréisst Versammlungskomponent, wat en 3-Axis Gitroskope integréiert, 3-Achscoretometer an engem scaltable MightsactorimeterD'Zil ass et benotzt, et ass dat Verstinnewinglänner vun den Objet ze kréien, dee wéi e Produktbiergermeeschter Auto) am Papag an z 5., ech ass de grewelege Wénkel a rullt Gerff a Axen,Mir liesen déi sechs Daten vun der mpu-6050 (dräi-Achs Acceleration Ad Wäert an dräi-Achswarched Velokular Velok) duerch d'I2C Interface.Nodeems Dir Äders de Pacht ofgestallt, Roll, Roll, a gewiescht Wénkel kënne berechent ginn.Als eng Richtung Referenz fir Messung Wäerter, d'Definitioun vun der Sensorkordinéierendrichtung ass wéi an der Figur hei ënnendrënner folgt, déi de Prinzip-Ersatzssystem vun der reméenAchs ass den Index Fluchtelsopberechtegkeeten.

Mat senge spezialiséiert I2C Denöen Bus, d'MPU-6050 ass direkt vun engem externen 3-Achsacement (Axis méiglech Asechen ™ Attack.Et huet den Diskrepanzprobleem tëscht de kombinéierte Gyroskop an affendoratoreschen Timerin a mannerverachtéiertem Package am Verglach zum MultiLon ugeet.Wann Dir zu engem dräi-Achs Magnotomter ugeet, fäheg ass, benotzt de MPU-60X vun der voll 9-Axist Fusiouns Ausschau 1.

- Ais328dqtr

- ICM-20689

- Mpu-3300

- Mpu-6000

- Mpu-6500

Den Hiersteller vu mpu-6050 ass tdk.No deenen zwee Grënner vun TDK, Dr Yogoo Choto an Aksi, erfonnt, erfonnt, Ferfriite zu Tokyo tokyo k.ko k.ko k.ko k.Ko k.Ko k.Ko k.ko k.ko k.Ko k.1935 gouf den 2. Joer 1935. bis zu eng gegal Elektronomieindesch aler Arsch, TDK ëmmer eng doministesch Positioun an de Formialen- a elektronesche Komponterien opgehalen.Zéng Aarbecht ass och zu Innovatiounssäit vum Pierelportio Cover-Covers, esou wéi de Corrimarity, déi Temamenter and Ofgrenzant (sou datt Temaralasungsystemer "Magnéitin a Mems Senseboren ),3. Zousätzlech ginn dDU bueden d'Vollek ubidden, d'Victorsbopatiounen, d'Magnéit, Magnéit, Magnéit, Magnéit, Magnéit, Magnéit, Magnéit.Säi Produkt Marken enthalen TDK, Epcocos, Onverst, Loras, Tronic an TDK-LAMKA.

Ënner sécher sther an SDa den I-Geschichten geflossen an den MC IQCASU-6050 waren.Et gëtt och en IIC Interface, nämlech aux_cl an Aux_da.Dëse Betrimin ka benotzt fir eng extern Skateautovatiounen ze verbannen, sou wéi Magnéitik Sensuren, fir en nuor-Achséreivor.Vlocic ass den IO Port Volt.Dëse PIN kann e Minimum vun 1,8v ënnerstëtzen.Mir verbannen normalerweis direkt op VDD.Ad0 ass d'Adress Kontroll Pin vun der Sklave Iic Interface (verbonne mam MCU).Dëse Pin kontrolléiert de niddregsten Bit vun der IIC Adress.Wann et ugeschloss gëtt fir ze beweegen, d'iesch Adress vum mpu-6050 ass 0x68;Wann et mam VDD verbonne gëtt, ass et 0x69.W.e.g. notéiert datt d'Adress hei net den ënneschten Deel vun den Datenentransmung enthält (déi ënnescht Bit gëtt benotzt fir ze representéieren an Operatiounen ze representéieren).Op der A grogpellebildc15, huet den Ad0 verknannt de GRE0, sou datt déi idesch Adress vun der MPU-6050er maacht: per niddregsten Bit) 0X68 (Auswiessel)

MPU-6050 benotzt IIC fir mat stc15 ze kommunizéieren, sou datt mir d'SDA initialiséieren an Scl Datenlinnen verbonne mat MPU-6050 $ 6050.

De Schrëtt ëmmer verännert sech eleng all Registen bannent der MPU-6050 op hiren Defuerderunge, wat duerch Bit7 vun der Muecht Managementsmotheiung erreecht gouf (0x6b.Wann d'Meeschteschung gestallt gouf, d'Formatioun vun dësem Betragwert op de Standard Wäert (0340), an dëst beréisst no der MPU-6050), an dësem registréiert d'MPU-6050 fir de MPU-6050 ze kriuen.

An engem Schrëtt geléint eis Roll (Fs "Sensoren duerch d'Gyros Coo Brout ze verféieren (0x1b) respektiv.Typesch, mir setzen déi voll-Skala Gamme vum Gyroskop op ± 2000dps an déi voll-Skala Palette vum Accelerometer op ± 2g.

Nieft mussen och déi folgend folgend folgend Konfigurë konfiguréieren: Oflafen d'AUX I2C Intercoursen, deen den Gyrokope gëtt vum Gyrofiler).Well mir net Ënnerbriechunge benotzen fir Daten an dësem Kapitel ze liesen, déi Ënnerbriechungsfunktioun muss ausgeschalt ginn.Zou benotzt, wäert mer der selwechter Zäit verzaufen ginn, och eng extern Sensësch zur connuren, kënnen och dëst Interface zolidd.Dës Funktiounen kënnen duerch d'Ënnerbriechung kontrolléiert ginn, aktivéiert Iech anzeschreiwen (0x38) an User Kontrollregel (0x6a).De MPU-6050 kann fifo benotzen fir Sensor Daten ze stockéieren, awer mir hunn et an dësem Kapitel net an dëst Kapitel n'tapo Kanäl misst gespaart hunn.Dëst kann duerch de Fiveo kontrolléieren aktivéiert Registréieren (0x23).Grafat leeft de Wäert vun dësem Beruff vun dësem Regrungsfall am Fall behënnert), sou datt mir de Standard Wäert vun der Standard Wäert benotzen.De Sampling Taux vum Gyroskop gëtt kontrolléiert duerch d'Sampling Taux Divider Registréieren (0x19).Normalerweis sot mir dësen Neplpling Taux op 50. D'Konfiguratioun vum digitale Low-Passfilter (DLPF) ass duerch d'Konfiguratiounsregistratioun (0x1a).Allgemeng schwätze mir dlPf bis hallef der Bandbreedung fir Data Richtegkeet a Äntwertgeschwindegkeet ze balanséieren.

Den Organisatioun vun de System Akock Quell hänkt vun der Verschwaltung vum Muecht vum Muechtkampf ofkommen (0X6b), woubäi d'niddreg Pops vun dësem Aschlagsquell existéieren.Par défaut ginn dës dräi Stécker op 0 gesat, wat heescht datt de System den internen 8mhz RC Oscillator benotzt wéi d'Auerquell.Wéi och ëmmer, fir d'Approch Genauegkeet ze verbesseren, hunn mir se och op 1 a wielt den X-Axis Zyannereplack wéi d'Auer Quell up.Zousätzlech huet dat Wénkelätegkeet sensoresch Scheedung an engem Accondersor Sensor ass mat engem wichtege Schrëtt am Initiation am Ufankes Prozess.Béid Opatiounen méi duerchgesat ginn duerch d'Krankheet Gäertioun, déi Iech amgaang ginn (0x6c).Setzt einfach den entspriechende Bit op 0 fir den entspriechende Sensor z'aktivéieren.Nodeems Dir déi uewe genannte Schrëtt ofgeschloss hutt, kënnt de MPU-6050 net normal Aarbechtsstatus aginn.Déi Registreren, déi net speziell Set adoptéieren, déi d'Standardwahlen adoptéieren op de System.

De Segen an huet sech an der Kalroll am Kuerzong mat engem Schatz erofgerappt, wat de Parallel op déi nei Richtung Gewalt an der initescher Effektéiert bleift.Dofir kënne mir d'Richtung an dem Wénkel duerch d'Rotatioun ausrechnen duerch d'Devotatioun vum Kypy aus der initescher Richtung erlaaben ze entstanen.

En Acceleromometer Sensor ass en Apparat dat kann Beschäftegung maachen an et funktionnéiert op Basis vu Piezoelektresche Effekt.Wärend der Beschleunegung, de Sensor Moossnamen déi anertialtkraaft an d'Massblock ugewandt an dann de Beschleunigungswäertung vum Newton vum Newton.

Den DMM ass en Datementveraarbechtungsodul am MPU60.Jo-Chip deen en agebautene Kalman gegrënnt gëtt fir d'Donnéeën aus dem Gyroskapsel ze kréien an d'Ausgaben Senser ze kréien an d'Ausgabe Sensuren an d'Ausgabe Sensuren an d'Ausgabe Sensuren an d'Ausgabe Sensuren an d'Ausgabe Sensuren an d'Ausgabe Sensuren an Accès Senseberungen an Accès Sensebensmëttel an d'Ausgaben.Dës Feation ass déi vergréissert d'Vergréisserung vun der peripheraler Mikrofprozesser an evitéiert den tedialen Filteren an Daten Fusionprozess.

Notizen:

Quunner: Queer Rënzen sinn einfach superkomplett Zuelen.Komplex Zuelen besteet aus real Zuelen plus déi imaginär Eenheet, wou ech ^ 2 = -1.

- Spillsaachen

- Handset an portable Gaming

- Motioun-baséiert Spillkontroller

- Blurfree ™ Technologie (fir de Video / ëmmer nach Bildstabiliséierung)

- Airsign ™ Technologie (fir Sécherheet / Authentifikatioun)

- Instantsture igno ig ™ Goture Unerkennung

- wearbar Sensoren fir d'Gesondheet, Fitness a Sport

- Motioun-aktivéiert Spill an Uwendungsrahmen

- MotionCompand ™ Technologie (fir Geste Short-Schnëtt)

- Location baséiert Servicer, Punkte vun Interesse, an dout Reckoning

- 3D Remote Kontrollen fir Internet verbonne DTVS a setzt Topkëschten, 3D Mais

- touchhany du ™ Technologie (fir "keen Touch" UI Applikatiounskontrolle / Navigatioun)

Mir kënnen déi folgend Weeër huelen fir d'Kaméidi vu MPU-6050 ze reduzéieren.

Kalibréiert den Akkoromerometer a Gyroskope vum MPU-6050 kann de Bias an de Feeler vun der Sensoren vun der Sensoren eliminéieren, da redight den Effekt vum Geräischer.De Kalibrementsprozess besteet normalerweis aus zwee Stänn: statesch Kalibratioun a Bewegungskalibratioun.

Füügt Filter Kategoriten an d'Kraaftlinn vum MPU-6050 kann den Impakt vun der Power Supplikatioun Geräischer op dem Sensor ze reduzéieren.40 nach 4: wärend de Matchbbicher solle se probéieren mpu-6050 Wierder aus der Immobilien an Héichproblellen.

Nodeems Dir déi raffend Daten aus mpu-6050 sammelt, kënne mir e Software Filtering Link adresséieren fir déi initial Daten ze eliminéieren fir Geräischer ze eliminéieren.Allgemeng benotzt Software Filteren Methode enthalen bedeite filtering, Median Filter, Kalman Filter an sou weider.

MPU-6050 huet en internen integréierte digitalive Low-Passfilter, dee ka benotzt gi fir héich-Frequenz Geriicht ze reduzéieren andeems hien seng Ausdrockfrequenz benotzt gëtt.Besonnell wäert mir de Fäquofffrequenz vum séieren Filmer vum Kliffsregistr um Konst Internets um Konfruucht vun der MPU-6050er änneren fir de héije Frequingskie duerch ze kréien.

De MPU-6050 ass e sechs Achscilerometer a Gyroskop Sensor déi benotzt kënne ginn fir d'Bewegung an d'Haltung vun Objeten ze moossen.Der Motorstrajizitéit op Basis vu MPU-6050 kann duerch déi folgend Schrëtt realiséiert ginn:

Den éischte Schrëtt ass fir d'Sensor Daten ze liesen.Mir mussen d'Beschleuniger a Gyroscope Donnéeën aus dem MPU-6050 Sensuren benotzen, mat passenden Chauffeuren a Bibliothéikfunktiounen.Dës Donnéeën sinn normalerweis aus dem Ausgang an engem digitale Format, sou datt e puer Konversioun a Kalibratiounsbuedratioun Aarbecht ass fir se no aktuellen Miessunge a kierperlechen Unitéiten ze konvertéieren.

Den zweete Schrëtt ass fir d'Beschleunegung ze berechnen.Als éischt muss mir d'Donnéeën aus dem Accessometer kréien fir d'Beschleegung vum Objet an all Achs ze verschécken.Duerno, fir d'Duerchbroch an Verdrängung vum Objet an dëser Aach ze rechnen, mussen eis d'Beschleunigungsdaten integréieren.Numeresch Integratiounstechniken, sou wéi den Eleute vun der Nettger-Kutgermethod, ginn dacks an dësem Prozess benotzt fir d'Reschter vun den Ofkiiregkeet vun den Ofkiirzunge benotzt.

Den drëtte Schrëtt ass fir déi Wénkelgeschwindegkeet ze berechnen.Mat Gyroskopdaten ze benotzen, déi Wénkelgeschwindegkeet vum Objet an all Achs berechent ginn.Erëm, dës Donnéeën mussen kalibréiert sinn an ëmgewandelt fir d'Wénkelgeschwindegkeet an tatsächlech kierperlech Eenheeten ze kréien.

De véierte Schrëtt ass fir d'Rotatioun ze berechnen.Andeems d'Angulär Geschwindegkeet Daten integréiert, de Wénkel vun der Rotatioun vum Objet an all Achs ka berechent ginn.Dëst kann mat der numerescher Integratiounstécker gemaach ginn, sou wéi ELUER Method oder der Längt-Kuta Method ze berechnen fir de Wénkel ze berechnen.

De fënneften Schrëtt ass d'Donnéeën ze fusionéieren.Mir kombinéieren d'Donnéeën aus der Beschleuniger a Gyroskope fir komplett Haltung an Positioun vum Objet ze kréien.Dëst kann gemaach ginn mat Algorithmen wéi Quérenne-baséiert Attitude Léisung oder eeler Wénkel-Léisung.

De sechsten Schrëtt ass d'Resultater ze visualiséieren.Mir konvertéieren de Computert Objet Montiounstreck an eng Rei vu Punkte an engem 3D Koordinat System a weist dat entspriechend Visualiséierung fir e méi intuitive Verständnis vun der Motivatioun vum Objet.

Déi kréien Resultater, déi manner Upassung op manner wéi 1% fanne kënnen, ugeschalt d'korrekt Dimgoratioun vum Lift Doheem.

Fir den intern MPU6050 Vertrier ze liesen, schéckt de Meeschterpersichen en Ufank vun der ICP Secteulace fir eng Foto, an e schrëftleche Schrëft, an huet d'avinuforméieren, an an e stellt blaich, an an an der Rei.

A wéckelen Gesondheets-Tracking, Fitness-Tracking Geräter.An Dronen a Quadcopters, MPU6050 gëtt fir Positiounskontroll benotzt.Benotzt beim Kontrollen ze kontrolléieren.Hand Geste Kontroll Apparater.

De MPU6050 IMU Sensor Block liest Daten aus dem MPU-6050 Sensor dat mat der Hardware verbonne ass.D'Block noutputenz Beschleunegung, Wénkelstand, an d'Temperatur laanscht d'Achs vum Sensor.

Dëst ass de MPU6050's Onboard Prozessor, déi d'Donnéeën aus dem Accelerometer a Gyroskop kombinéieren.Den DMP ass de Schlëssel fir d'MPU6050 ze benotzen an duerno am Detail erkläert.Wéi mat all Mikroprozessors den DMP brauch Firmware fir ze lafen.